介紹坐標機械手的兩種控制方式

　　電機控制和氣動控制是坐標機械手最常見的兩種控制方式。

　　由于坐標機械手在橫移方向上的行程較大，且X、Z方向上的重量全部集中在這個方向的自由度上，因而負載較重，速度也較高，實驗證明如果采用汽缸驅動的話，會出現汽缸密封圈泄漏的情況，無法滿足實際使用要求工況，因此需要采用步進電機配合使用聯軸器絲桿傳動的驅動方式，而且這種驅動方式能夠有效地調節坐標機械手運行速度以及坐標機械手的定位精度。

　　在這種情況下還能夠較大程度上減小誤差，提高坐標機械手的重復精度，從而使整套坐標機械手系統具有更高的可靠性和更高的運行效率。驅動電機控制系統由脈沖信號、信號分配、功率放大、步進電機組成，其中脈沖信號由PLC產生，通過信號分配再經過功率放大驅動步進電機帶動負載工作。

　　為了使驅動電機運行速度平穩和能夠達到更高的定位精度，控制系統必須對步進電機的升降速過程進行嚴格精密的控制，是根據步進電機的矩頻特性曲線以及實際情況,能夠更好的結合驅動電機自身的動力特性，滿足步進電機加減速運動的規律要求，能夠充分利用驅動電機的有效轉矩，快速響應性能較好，升降速時間較短,能夠獲得很好的實際效果。

　　對電機控制和氣動控制進行優選，能夠使坐標機械手達到更高的定位精度，從而能夠提高坐標機械手運行的可靠性和效率。

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